EV3 자율주행 제어 시스템
LEGO Mindstorms EV3 기반 센서 통합 자율주행 로봇
한양대학교 ERICA 스마트융합공학부 스마트ICT융합전공
스마트센서와액츄에이터 · 개인 과제
스마트센서와액츄에이터 · 개인 과제
LEGO EV3
RobotC
Sensors
자율주행
개인 과제
About Project
LEGO Mindstorms EV3를 활용한 자율주행 로봇 제어 시스템입니다. 터치·컬러·자이로·초음파 4종 센서를 통합하여 색상 인식 기반 경로 추적, 장애물 회피, 지시색에 따른 복합 주행 패턴을 구현했습니다. 시작·종료 지점 인식과 주행 시간 측정, 안전 종료 조건까지 포함합니다.
센서 통합 제어
- 터치 센서 · 주행 시작 트리거
- 컬러 센서 · 경로 색상 인식 및 위치 판단
- 자이로 센서 · 정밀 회전 각도 제어
- 초음파 센서 · 장애물 거리 측정 및 회피
주행 동작
| 상황 | 동작 |
|---|---|
| 시작/종료 지점 | 특정 색(검정·초록·노랑·갈색) 감지 시 LED 제어 및 주행 시작/종료 |
| 검정 구간 | 통과 횟수 실시간 카운팅 (10회 진입 시 자동 정지) |
| 주행 시간 | 시작~종료 시간을 초 단위로 측정·디스플레이 출력 |
| 파랑색 감지 | 통과한 검정 구간 개수만큼 경고음(beep) 반복 |
| 빨강색 감지 | ½ 감속 → 반시계 90° 턴 → (검정구간×10cm) 전진 → 복귀 → 재가속 |
| 장애물 50cm 미만 | 경고음 + ½ 감속하여 접근 |
| 장애물 10cm 미만 | 20cm 후진 → 시계 90° 턴 → (검정구간×10cm) 우회 → 복귀 → 재가속 |
Demo
주행 구성 화면입니다.
EV3 자율주행 로봇 구성 및 주행 경로
Tech Stack
개발 환경
- 하드웨어 · LEGO Mindstorms EV3
- 언어 · RobotC
- 센서 · 터치·컬러·자이로·초음파
핵심 기술
- 경로 추적 · 컬러 센서 기반 라인/구간 인식
- 회전 제어 · 자이로 기반 포인트 턴
- 장애물 회피 · 초음파 거리 단계별 대응
- 상태 관리 · 구간 카운팅·시간 측정·안전 종료